最初に記譜された前奏曲は、教会音楽を紹介するために演奏されたオルガン曲であり、現存する最も初期の例は1448年のイレボルグ-タブ譜に収録されている五つの短いpraeambulaである。, これらは、もともと指を温め、楽器のチューニングと音質をチェックするために使用されたリュートや他のルネサンスの弦楽器のための即時的様式で自由に作曲された前奏曲であり、1508年に出版されたJoan Ambrosio Dalzaの作品のグループのように、tastar de corde（イタリア語では文字通り”弦のテスト”）という見出しの下で出版された。,
キーボードの前奏曲は17世紀にフランスで登場し始めました：各音符の持続時間を演奏者に任せる測定されていない前奏曲は、チェンバロ組曲の入門楽章として使用されました。 ルイ-クープラン（1626年-1661年）はこのジャンルを受け入れた最初の作曲家であり、チェンバロの前奏曲は18世紀前半までジャン＝アンリ-ダングルベール（1629年-1691年）、エリザベート-ジャケ-ド-ラ-ゲール（1665年-1729年）、フランソワ-クープラン（1668年-1733年）、ジャン＝フィリップ-ラモー（1683年-1764年）など多くの作曲家によって使用されており、その最初の印刷された作品（1706年）はこの形式であった。, チェンバロのための最後の測定されていない前奏曲は1720年代からのものです。
17世紀のドイツでの前奏曲の発展は、ヨハン-ヤコブ-フローベルガーやジローラモ-フレスコバルディの鍵盤トッカタに似た断面形式につながった。 ディーテリヒ-ブクステフーデ（1637年-1707年）やニコラウス-ブルーンス（1665年-1697年）のような北ドイツの作曲家による前奏曲は、自由な即興のパッセージのセクションと厳密な対位法（通常は短いフーガ）のパートを組み合わせたものである。 アブラハム–ファン-デン-ケルクホーフェン（Abraham van den Kerckhoven、1618年頃-c.,1701年）は、この時代の最も重要なオランダの作曲家の一人であり、彼の前奏曲のいくつかにこのモデルを使用していました。 南部および中部ドイツの作曲家は断面模型に従わず、彼らの前奏曲は厳密な対位法をほとんどまたはまったく持たない性格で即興的なままであった。
17世紀後半、ドイツの作曲家は前奏曲（または時にはトッカタ）と同じ鍵でフーガをペアリングし始め、ヨハン-パッヘルベル（1653年-1706年）が最初にそうした一人であったが、ヨハン-ゼバスティアン-バッハ（1685年-1750年）の”前奏曲とフーガ”は今日でははるかに多く知られている。, バッハのオルガンの前奏曲は非常に多様であり、南部と北部のドイツの影響を受けています。 バッハの前奏曲のほとんどは、模倣、反転、変調、または逆行テーマだけでなく、このバロック様式に関与する他の技術と同じテーマモチーフを使用して、テーマ
ヨハン-カスパー-フェルディナント-フィッシャーは、17世紀後半のフランス様式をドイツのチェンバロ音楽に持ち込み、標準的なフランスのウヴェルチュールを測定されていない前奏曲に置き換えた最初のドイツの作曲家の一人であった。, フィッシャーの”アリアドネ-ムジカ”は、前奏曲とフーガのペアからなる鍵盤音楽のサイクルであり、前奏曲は非常に多様であり、特定のモデルに適合していない。 アリアドネ-ムジカは、ヨハン-ゼバスティアン-バッハの”よく鍛えられたクラヴィエ”の先駆けとして、それぞれ24本の”前奏曲とフーガ”のペアの二冊を務めた。 バッハの前奏曲も様々であり、いくつかはバロック舞踊に似ており、他のものは彼の発明やシンフォニアとは異なり、二部と三部の対位法的作品であった。 バッハはまた、彼の英語スイートのそれぞれを紹介する前奏曲を作曲しました。,
よく鍛えられたクラヴィエは、今後数世紀にわたって多くの作曲家に影響を与え、そのうちのいくつかは12または24のセットで前奏曲を書いた、時にはバッハが行っていたように24のメジャーとマイナーキーをすべて利用することを意図していた。 フレデリック-ショパン（1810-1849）は、しばしば単純な三項形式で作曲された24の前奏曲Op.28のセットを書いたが、これは元の入門目的から前奏曲を解放し、独立したコンサート作品として機能することを可能にした。, ムツィオ-クレメンティ、ヨハン-ネポムク-フンメル、イグナツ-モシェレスなどの他のピアニスト作曲家は、以前に即興の前奏曲で熟練していないピアニストの利益のために前奏曲のコレクションを出版していたが、ショパンのセットはジャンルを一新した。
ショパンのセットは、シャルル＝ヴァレンティン-アルカン（ピアノまたはオルガンのための作品24または25のピアノ前奏曲）、フェルッチョ-ブゾーニ（作品31、BV181）、セザール-キュイ（作品64）、ステファン-ヘラー（作品81）、アレクサンダー-スクリャービン（作品11）などの他のコレクションのモデルとなった。, クロード-ドビュッシー（1862-1918）は、このジャンルでは珍しく、記述的なタイトルを運ぶ印象派のピアノ前奏曲の二つの本を書いた。 ショパンの前奏曲は、ジョージ-アンセイル、ジョージ-ガーシュウィン、アルベルト-ギナステラ、ドミトリー-カバレフスキー、ボフスラフ-マルティニー、オリヴィエ-メシアン、セルゲイ-ラフマニノフ（セット全体を完成させた）、ジャチント-シェルシ、カロル-シマノフスキーなどの作曲家の作品によって、20世紀にまで広がった。,
前奏曲はまた、20世紀の作曲家によってバロック風の組曲に組み込まれており、モーリス-ラヴェルの”Le tombeau de Couperin”（1914/17）やアルノルト-シェーンベルクの”ピアノのための組曲”Op.25（1921/23）などがあり、どちらも入門前奏曲から始まる（シェーンベルクの”Genesis Suiteへの合唱序曲”は、ネオ-バロック風の意図なしに20世紀に書かれた添付前奏曲のまれなケースである）。 だけでなく、アタッチされていないピアノの前奏曲のシリーズ（オペアンプ。, 2）、ドミトリー-ショスタコーヴィチは、バッハのよく鍛えられたクラヴィエの伝統の中で、24の前奏曲とフーガのセットを作曲した。